Biedenkopf gehört zu den vielen staufischen Städtegründungen in Deutschland, also aus dem 12. Jahrhundert, erstmals wird es als Ortsname 1196 und als Stadt 1254 erwähnt. Wer genau die Gründung betrieb, ist heute leider nicht mehr nachvollziehbar, da in den drei großen Stadtbränden von 1635, 1647 und 1717 neben der großen Mehrzahl der Häuser auch nahezu alle Dokumente sowohl der staatlichen, der städtischen als auch der kirchlichen Quellen mit verbrannten. Nachweisbar ist aber eine durchaus beachtliche Stadtbefestigung bis zum Dreißigjährigen Krieg und eine ehemals große Burganlage, die im 15. Jahrhundert zum Schloss umgebaut wurde. In den folgenden Jahrhunderten sank Biedenkopf zunehmend zur armen Ackerbürgerstadt herab, in der lediglich die Tuchmacherei und das Blaufärben eine größere Rolle spielten. Schon seit dem 16. Jahrhundert war die Eisenverarbeitung und insbesondere das Gießen von Ofenplatten von Bedeutung, was durch den Anschluss an die Eisenbahn in der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts einen wichtigen Aufschwung erfuhr. Seit 1604 und endgültig seit 1648 gehörte Biedenkopf als Teil des Hessischen Hinterlandes zu Hessen Darmstadt, ab 1866 zu Preußen.
Anders als in anderen hessischen Städten ist dieser Markt nicht die Keimzelle der Stadt, sondern bildet den Kern der Erweiterung der eigentlich auf dem Berg gelegenen Stadt im 14. Jahrhundert.
1417 wurde von lokalen Adeligen unter anderem aus dem Hause Breidenbach zu Breidenstein und Vogt zu Fronhausen eine Stiftung für ein Hospital ins Leben gerufen und das Hospital vor den Mauern der Stadt erbaut.
Als im 14. Jahrhundert die alte Stadt auf dem Berg nicht mehr genügend Platz bot, erweiterte man sie den Berg hinunter in Form der Stadtgasse und der Untergasse.
Dieser Markt war der erste Marktplatz Biedenkopfs und diente als Lebensmittelmarkt.
Die Klingelburg steht als barockes Fachwerkhaus deutlich zu klein auf dem gewaltigen Platz der ehemaligen mittelalterlichen Torbefestigung, die wie eine kleine Burg an dieser Stelle stand.
Das Landgrafenschloss auf dem Burgberg stammt noch aus der Zeit, als Hessen noch thüringisch war.
Dieses auffallend große Haus ist das einzige Haus Biedenkopfs, das die drei Stadtbrände 1635, 1647 und 1717 unbeschadet überstand und danach auch nicht abgerissen wurde.
Hier liegt die Keimzelle der Stadt. Biedenkopf wurde nicht sofort als Stadt gegründet, sondern war zunächst die „Villa Bidencap“, eine Ansammlung kleiner Burgen, sogenannter Burgmannssitze, die sich auf diesem Felssporn drängten.
Die heutige Stadtkirche ist eines der jüngsten Gebäude in der Biedenkopfer Oberstadt, zumindest so, wie sie heute dasteht. Vollendet wurde sie erst 1891, allerdings bezog sie ältere Gebäudeteile mit ein.